警用和反恐机器人是特种机器人的重要应用方向，无论是侦查突击，还是防爆拆解，都离不开它们的身影。我国警用机器人经过近30年的研究取得了丰硕的成果，发挥了重要的作用。随着近年来信息技术，控制技术的不断革新，世界警用机器人也得到了快速的发展。

1、国内外的研究现状

　　60年代初，发达国家就开展了警用机器人的研究，研制出多种型号机器人。“9·11”事件以后，各国加强了反恐和排爆机器人的研究，其中，美国、英国、法国、德国、以色列、加拿大、日本等国家处于领先地位。像跳跃机器人、排爆机器人都是非常有特色的。

　　我国在研制警用机器人方面起步较晚，在国家“863”等研究项目的支持下，有了长足的发展，某些技术已经达到国际先进水平。目前国内恐怖形势严峻，涉爆案件增多，严重影响着国家经济建设、安全稳定和人民生命财产的安全。因此，对警用机器人的需求量不断增大。

2、特点和存在的问题

　　目前，国内警用机器人除低空小型飞行和水下机器人外，按照移动载体主要分为履带式、轮式和轮履复合式三种。

　　按照功能主要分为侦察、排除爆炸物及危险品、消防、攻击机器人和多功能机器人等。

　　侦察机器人主要用于侦察、巡逻、预警等；排爆机器人主要是代替人进入危险环境，完成排除爆炸物、危险品处理销毁等任务；攻击机器人实际上是一种小型地面移动作战平台。

2.1 侦察机器人特点和存在问题

　　侦查机器人应具有体积小、重量轻、快速敏捷、可靠性强、操作灵活和图像清晰等特点，是警用机器人的研究重点。目前在结构设计、材料应用等方面还存在一定缺陷，影响了可靠性和环境适应性,工艺水平和量产数量是制约其发展的因素。

2.1.1 地面移动探测机器人

　　便携式地面侦察机器人，具有一定的灵活性和抗震、防水能力，在复杂地形有较好的通过能力，具有自主/半自主式工作方式，摄像机可拍摄360°全景图像。

2.1.2 爬壁机器人

　　爬壁机器人，主要用于楼宇的侦察。通过负压吸附原理进行攀爬到达指定窗口，利用搭载的摄像传输设备，将室内情况传输给作战人员。特点是噪音小，连续工作时间长。

2.1.3 抛投式侦察机器人

　　早期抛投的像一个球一样，把它抛投出去可以自动扶正，然后进行侦查，后来北京理工大学和其他一些单位做成两个轮行走的抛投式机器人，目前应用的比较稍多一些。

2.1.4 车底检查机器人

　　该机器人安有四个轮，配有广角镜头，可巡查车底下有没有异常物，比如爆炸物等，其应用也比较多。

2.2 排爆机器人特点和存在问题

　　排爆机器人根据抓举的重量可分大、中、小三种类型。主要特点是利用多自由度机械臂抓取各种危险品并进行处置、销毁。另可配爆炸物销毁器等。目前视觉系统效果差，影响了其灵活性、准确性和抓举速度。

2.3 攻击机器人特点和存在问题

 　攻击机器人常以轮、履、腿足或其他组合形式实现地面移动，通过遥控或半自主方式进行观瞄和射击。实现其稳定性、可靠性、准确性、环境适应性是攻击机器人不断研究和探索的重点。

 　履带式轻型攻击机器人由机械运载、导航定位、控制、无线通讯、传感与侦察、武器及伺服控制、电源供电、遥操作控制终端等分系统组成。可搭载各种轻武器，伺服电机控制武器的水平、俯仰转动，摄像机与武器同轴安装，通过带十字分划的复合视频瞄准目标。